SLAM — что это такое
SLAM — Simultaneous Localization And Mapping — Метод одновременной навигации и построения карты — метод, используемый роботами и автономными транспортными средствами для построения карты в неизвестном пространстве или для обновления карты в заранее известном пространстве с одновременным контролем текущего местоположения и пройденного пути.
Метод одновременной навигации и построения карты (SLAM) — это концепция, которая связывает два независимых процесса в непрерывный цикл последовательных вычислений, при котором результаты одного процесса участвуют в вычислениях другого процесса.
Построение карты — это проблема интеграции информации, собранной с датчиков робота. При этом процессе, робот как бы отвечает на вопрос: «Как выглядит мир?»
Главными аспектами в построении карты являются представление данных об окружающей среде и интерпретация данных датчиков.
Напротив, локализация — это проблема определения местоположения робота на карте. При этом, робот как бы отвечает на вопрос «Где я?»
Локализацию можно разделить на два вида — локальная и глобальная.
Локальная локализация позволяет отследить местоположение робота на карте, когда его начальное местоположение известно, а глобальной локализация — это определение местоположения робота на незнакомом месте (например, при похищении робота).
Перед роботом стоит задачи: а) построения карты и б) локализации робота на этой карте. На практике, эти две задачи не могут быть решены независимо друг от друга. Прежде чем робот сможет ответить на вопрос о том, как выглядит окружающая среда (исходя из серии наблюдений), он должен знать, где эти наблюдения были сделаны. В то же время, трудно оценить текущее положение робота без карты.
Вот и выходит, что SLAM является типичной проблемой курицы и яйца: карта необходима для локализации, а локализация необходима для создания карты.
SLAM реализуется при помощи нескольких технологий: одометрии (данные с колес робота), 1d- и 2d- лазерных дальнометров, 3D High Definition LiDAR, 3D Flash LIDAR, 2d- и 3d-сонаров, одной или нескольких 2d-видеокамер. Есть так же тактильные системы SLAM (регистрируют прикосновения), радарные SLAM, wifi-SLAM. (Есть и экзотика FootSLAM. Предлагаем робот пылесос купить в Минске.